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一、簡介
VR眼鏡（Virtual Reality Headset）是一種能夠提供虛擬現實體驗的設備。利用仿真技術與計算機圖形學人機接口技術多媒體技術傳感技術網絡技術等多種技術集合的產品，是借助計算機及*新傳感器技術創造的一種嶄新的人機交互手段。不僅讓每一個愛好者帶著驚奇和欣喜去體驗，更因為對它誕生與前景的未知而深深著迷。通常由頭戴式顯示器、傳感器和音頻設備組成?；镜慕Y構如下圖所示：
其中由鏡頭和液晶顯示器組合而成的光學系統，是此產品的核心部分。成像的效果直接影響到了客戶的體驗。稍有不佳，就會造成頭暈、頭痛、目眩、視物傾斜變形。甚至影響到用戶的健康。在此設備的光路中，對調整精度和維度控制上都很高。
主要需要進行以下的測試：鏡片分辨率測試、鏡片表面質量檢測、圖像畸變測試。這些測試，都可以使用六軸并聯機器人來完成。六軸并聯機器人具有，廣泛應用于裝配、焊接、噴涂、搬運、測試等多個領域，適用于各種不同的工業應用場景。六軸并聯機器人具有六個獨立的旋轉關節，每個關節都可以實現自由運動，因此具有較大的工作空間和靈活性。具有較高的重復定位精度和工作精度，適用于需要高精度操作的應用場景，如裝配、焊接、對位、測量等。是現代工業自動化生產中不可或缺的重要設備之一。
鏡片分辨率測試進行鏡片的分辨率測試是評估鏡片成像質量的重要方法之一。以下是一種常見的鏡片分辨率測試方法：
測試由以下部分組成：
分辨率測試圖案：選擇一個具有高對比度和細節的分辨率測試圖案，如棋盤格、網格或直線圖案。如下：
光源：確保光源均勻、穩定，以避免影響測試結果。
測量工具：使用工業相機來觀察和記錄鏡片成像情況。
調整機構：調整工業相機、被測鏡片、分辨率測試圖案的相對機構。在本方案中使用六軸并聯機器人來完成。
基本光路如下：
測試步驟：
設置測試環境：將被測鏡片固定在六軸并聯機器人的臺面上。同心放置在適當的位置，確保光線充足、均勻，避免反射和干擾。
選擇測試圖案：選擇合適的分辨率測試圖案，并將其放置在適當的位置，以便鏡片能夠清晰顯示圖案的細節。
觀察成像：通過六軸并聯機器人帶動被測鏡片、在相機上成像分辨率板的測試圖案。記錄成像的細節、清晰度和畸變情況。
記錄結果：記錄鏡片成像的情況，包括能夠清晰顯示的*小細節和分辨率，以及是否存在畸變、色差等情況。
在測試過程中，被測鏡片的空間位置調整的基準，需要在鏡片的焦點之上?？梢允褂昧S并聯機器人的工具坐標系的功能來實現。如下圖：
鏡片的表面質量檢測是評估鏡片表面平整度、光滑度和無瑕疵程度的過程。以下是進行鏡片表面質量檢測的一般步驟：
檢測步驟：
先清潔的測試鏡片。將鏡片固定在六軸并聯機器人的臺面上。再使用高分辨工業相機在鏡片的表面成像，來監測表面質量。通過圖像對鏡片表面進行全面檢查，包括平整度、光滑度和瑕疵（如氣泡、劃痕、污點等）。在檢測的過程中，機器人要帶動鏡片。沿著鏡面表面運動，掃描整個鏡片曲面。
基本光路如下：
掃描軌跡如下：
這種運動軌跡可以用運行方案的中的坐標系轉換功能來實現。
圖像畸變測試圖像畸變測試是指通過放置被測圖案在鏡片前，觀察圖案是否出現彎曲或扭曲，以檢驗光路的畸變情況。VR眼鏡的整體光路如下。
在測試過程中，要模擬眼球在光路中的動態位置。檢驗在不同的目光角度下，成像的清晰度。
測試步驟：
設置測試環境：將鏡片放置在適當的位置，確保光線充足、均勻，避免反射和干擾。
選擇測試圖案：選擇合適的畸變測試圖案，并將其放置在適當的位置，以便鏡片能夠清晰顯示圖案的直線或曲線。
觀察成像：通過六軸并聯機器人帶動工業相機觀察鏡片成像測試圖案，注意觀察圖案的直線或曲線是否呈現扭曲或形變。
記錄結果：記錄鏡片成像的情況，包括是否存在徑向畸變（圖像中心的直線是否彎曲）和切向畸變（圖像邊緣的直線是否彎曲）等情況。
分析結果：根據觀察和記錄的數據，評估鏡片的畸變性能，確定鏡片是否符合要求。
基本光路如下：
機器人可以實現對鏡片質量的在線檢測，及時發現問題并采取措施，確保產品質量。將六軸并聯機器人集成到鏡片生產線中，實現鏡片測試、處理和組裝的自動化流程，提高生產效率和質量穩定性。通過六軸并聯機器人的應用，可以實現鏡片測試過程的自動化、高效化，提高生產效率和產品質量，同時減少人為操作的誤差和勞動強度。
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