說明：
HXP系列六軸并聯(lián)機器人系統(tǒng)主要用于高精度的六自由度調(diào)整，尤其適合于空間精密對位、微小器件加工和裝配、光通信器件調(diào)芯、晶片檢驗等場合。
機械主體采用六個推桿+雙虎克鉸結(jié)構(gòu)，具有剛性強、重復(fù)定位精度高、可任意位置安裝等特點。推桿采用絕對定位型電機驅(qū)動，失電后保持位置信息，重啟后無需歸零。電機驅(qū)動系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)總線EtherCAT進(jìn)行通信，可靠性高、通信效率高，兼容市場上主流運動控制系統(tǒng)。
控制系統(tǒng)與軟件支持各種歐拉角空間變換制式、支持機器人運行空間坐標(biāo)系管理（包括世界坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系（64組）、機器人安裝坐標(biāo)系、機器人驅(qū)動坐標(biāo)系、機器人工具坐標(biāo)系（64組）的設(shè)置和轉(zhuǎn)換）、支持載荷模擬、具有機器人空間校準(zhǔn)功能、支持3D姿態(tài)仿真模擬、示教方案等功能。提供二次開發(fā)包，可以根據(jù)實際應(yīng)用，整合成系統(tǒng)設(shè)備。
命名規(guī)則：
HXP系列六軸并聯(lián)機器技術(shù)規(guī)格：（本系列產(chǎn)品為設(shè)計規(guī)格，技術(shù)指標(biāo)以最終發(fā)布內(nèi)容為準(zhǔn)）
機器人參數(shù)
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機器人型號
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HXP-824A
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行程X、Y（mm）*
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±34
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行程Z（mm）*
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±15
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行程θX、θY（°）*
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±11
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行程θZ（°）*
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±25
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推桿分辨率（µm）
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0.25
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最小位移X、Y、Z（µm）**
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1
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最小位移θX、θY、θZ（°）**
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0.001
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回程X、Y（µm）**
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3
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回程Z（µm）**
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1
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回程θX、θY（”）**
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10
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回程θZ（”）**
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15
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單向重復(fù)精度X、Y（µm）**
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±0.5
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單向重復(fù)精度Z（µm）**
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±0.3
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單向重復(fù)精度θX、θY（”）**
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±2
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單向重復(fù)精度θZ（”）**
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±2.5
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推桿最大速度（mm/s ）
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80
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推桿額定速度（mm/s ）
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40
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水平負(fù)載（Kg）
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20
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任意方向負(fù)載（Kg）
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2.5
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電機類型
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步進(jìn)伺服電機
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工作溫度范圍（℃）
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+10 ～ +40
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材料
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不銹鋼/鋁合金
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質(zhì)量（Kg）
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7
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電纜長度（m）
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2
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*注：原點處行程
**注：實測典型值
控制器參數(shù)
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控制器型號
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TMC-NET-HXP
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額定電壓（V）
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AC 220
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額定電流(A)
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1.5
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額定功率（W）
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350
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工作溫度范圍（℃）
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0 ～ +55
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基本軸類型
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EtherCAT/RTEX/6 差分脈沖軸
(另輸出口可配置 6 個單端脈沖軸)
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內(nèi)部 IO 數(shù)
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24 進(jìn) 12 出(帶過流保護(hù)，內(nèi)置拓展)
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內(nèi)部 ADDA 數(shù)
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2 路 AD，2 路 DA（0-10V，內(nèi)置拓展）
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最多擴(kuò)展 AD/DA
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256 路 AD，128 路 DA
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脈沖位數(shù)
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64
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編碼器位數(shù)
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64
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速度加速度位數(shù)
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64
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脈沖最高速率
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10Mhz
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每軸運動緩沖數(shù)
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4096
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數(shù)組空間
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640000
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程序空間
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8000Kbyte
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Flash 空間
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256MByte
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256MByte
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通訊接口
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外置：以太網(wǎng) 內(nèi)置拓展：RS232,RS485,以太 網(wǎng),U 盤,CAN, RTEX,EtherCAT
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13810146393
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